Bereits im 18. Jahrhundert wurde von einer Feuerwehr berichtet, die sich zu einer wichtigen Stütze für das ganze Umland entwickelte und bei Bränden oft auch zu weit entfernten Orten ausrückte. So eilte die Wehr 1761 zu einem Brandfall in einem Ort hinter Villingen zur Hilfe, ein anderes Mal machte sie sich ins Joostal bei Neustadt auf den Weg. 1762 wurde die Feuerwehr Geisingen zu Bränden nach Rottweil, Leipferdingen und Weigheim gerufen. 1769 halfen sie in Pfohren und Bräunlingen aus.
Anfang des 19. Jahrhunderts besaß die Stadt zwei Stoßfeuerspritzen, die allerdings noch nicht mit Schläuchen ausgestattet waren. 1841 wurde zusätzlich eine Handspritze mit Schläuchen und einem fortlaufenden Strahl beschafft.
Im Jahr 1866 wurde die Freiwillige Feuerwehr Geisingen gegründet. Sie besaß damals unter anderem die neue Spritze mit fortlaufendem Strahl, die zwei Stoßfeuerspritzen, eine zweirädrige Handspritze, sechs Feuerleitern, sechs Feuerhaken und hundert Feuereimer.
1868 wurde von der Hüfinger Spritzenbauwerkstatt Rappenegger eine neue Handdruckspritze gekauft.
1884 wurde die Ausrüstung der Feuerwehr durch 70 Tuchjacken ergänzt.
1907 feierte die Wehr ihr 40jähriges Jubiläum mit einem Festumzug an dem 34 Wehren und Musikkapellen durch das geschmückte Städtchen zogen.
1929 beschaffte die Feuerwehr eine Motorspritze und eine fahrbare Stahlauszugleiter mit 12m Länge.
1932 fand die Kreisabgeordneten-Versammlung mit 58 Wehren statt.
Im ersten Weltkrieg wurden 61 Feuerwehrkameraden eingezogen. Davon sind zehn gefallen, zwei wurden vermisst. Im zweiten Weltkrieg mussten 18 Feuerwehrkameraden an der Front ihr Leben lassen, zwölf wurden vermisst. Weil zu viele Wehrmänner an der Front ihren Dienst leisteten, war der Brandschutz nicht mehr gewährleistet. Notgedrungen musste daher eine weibliche Feuerwehr aufgestellt werden, die sich oftmals bei Einsätzen bewährte.
1955 wurde das erste Löschfahrzeug beschafft, es stammte aus amerikanischen Wehrbeständen. Mit dieser außergewöhnlichen Ausstattung ist die Wehr im Laufe der Zeit zu zahlreichen Überlandhilfen gerufen worden.
1966 wurde das 100jährige Jubiläum in Verbindung mit dem Kreisfeuerwehrfest gefeiert. Dabei sind zum letzten Mal Wettkämpfe nach badischen Richtlinien abgehalten worden. Vor dem Festbankett konnte die Wehr das neue Löschfahrzeug LF16-TS in Empfang nehmen. Als Höhepunkt darf wohl der Festumzug mit 43 Gruppen und 1150 Teilnehmer angesehen werden.
Die Jahre 1972 und 1973 brachten wiederum deutliche Veränderungen. Mit der Zuordnung der Stadt zum Landkreis Tuttlingen wurden die damals selbstständigen Gemeinden Aulfingen, Gutmadingen, Leipferdingen und Kirchen-Hausen in die Stadt eingegliedert. Deren Feuerwehren wurden Abteilungen von Geisingen. Zu dieser Zeit ist der Feuerwehr auch die technische Hilfeleistung auf einem Abschnitt der neu gebauten Autobahn übertragen worden. Für diese zusätzliche Aufgabe musste ein VGW (Vorausgerätewagen) und in der Folge ein Tanklöschfahrzeug TLF 16/25 beschafft werden.
Da das derzeitige Magazin zu klein wurde weihten die Wehrmitglieder 1977 ihren Neubau ein.
1979 wurde die alte Anhängeleiter durch eine neue Anhängeleiter AL18 der Firma Ziegler ersetzt.
1989 nahm die Wehr einen Mannschaftstransportwagen in Empfang.
1993 gründete die Feuerwehr Geisingen die Jugendfeuerwehr Geisingen, bestehend aus Jugendlichen aller Abteilungen der Gesamtfeuerwehr Geisingen
1995 nahm die Feuerwehr ihr neues Löschfahrzeug LF 16/12 als Ersatzbeschaffung für das LF 16-TS in Empfang.
1996 wurde ein SW2000 TR von der Bundesrepublik Deutschland für den Katastrophenschutz im Landkreis Tuttlingen an die Feuerwehr Geisingen übergeben.
Heute hat die Feuerwehr Geisingen ein großes Aufgabenspektrum, das von den Feuerwehrmännern und -frauen in der Einsatzabteilung bewältigt wird.